大阪府の南東部に位置し、生駒、信貴、金剛、葛城山系に囲まれた河内平野の中にあり、東は二上山系を経て奈良県香芝市に接しています。
西は堺市と松原市に、南は富田林市と太子町にそれぞれ接しています。また、北は藤井寺市と柏原市に隣接しています。
東部には二上山系の斜面を利用して広大な果樹園が形成され、南西部には、羽曳野丘陵地帯があり、なだらかな丘陵・山麓地の自然に培われた山紫水明の地で、昔から農産物の栽培に適し、夏の味覚「ぶどう」や関西地区ではもっとも多い生産量を誇る「いちじく」は、特産品として有名です。