宮崎県の最南端に位置し、東部は日向灘、南部は志布志湾に臨み、延長77Kmに及ぶ海岸線は風光明媚で日南海岸国定公園に属しています。
北部は都城市及び日南市と 山で境を接し、西部は鹿児島県志布志市と隣接しています。
市内には、二つの山脈が走り、龍口山、笠祇山等を主峰とするその北部一帯 は、うっそうとした山林に包まれ、森林資源の宝庫となっています。これらの連山 に源を発する河川は、市内の中央を貫流する福島川をはじめ、善田川、本城川、 市木川などの河川に分かれ、その流域は肥沃で豊富な農産物を産出しています。