関東平野のほぼ中央、茨城県西北端の県境に位置し、東は鬼怒川の清流をはさんで筑西市と、南は古河市、八千代町と隣接し、北西は江川(西仁連川)を隔てて工業都市・栃木県小山市に接しており、茨城県の西の玄関口となっています。
市域の北端の市街地に中世城下町の原形をとどめる数少ない都市であり、市域の南部は農業地域になっています。また本市は、おおむね平坦で関東ローム層に覆われており、利根川の支流である鬼怒川・田川と西仁連川の河川にはさまれた、常総台地の一つである「結城台地」と呼ばれる海抜20〜45mの標高をもつ比較的高いゆるやかな低稜傾斜地帯です。
農業地域は、鬼怒川流域で最も安定した肥沃な沖積層の水田地帯と、洪積層の畑地に分かれます。古くから農業が盛んで、関東平野のなかでも比較的安定した農業地域であり、米穀はもとより、首都圏の生鮮野菜供給地として、白菜・干ぴょう・トマトなど露地野菜等多くの農産物が生産されています。