龍ケ崎市は、茨城県の南部、東京の北東約50km、筑波研究学園都市の南約20km、新東京国際空港(成田)の北西約20kmに位置します。
東は稲敷市・河内町に、南は利根町、西は取手市および牛久沼をはさんでつくば市、つくばみらい市に、北は牛久市に接しています。
北部は関東ロームの堆積する稲敷台地で、首都圏50km圏内という地理的条件から龍ケ崎ニュータウンやつくばの里工業団地などの開発による都市化が著しく、南部は鬼怒川と小貝川に挟まれた沖積平野で、豊かに広がる水田地帯は県南の穀倉地帯としての核を成しています。また、西部には白鳥が集う牛久沼があり、自然豊かな環境を保っています。